キャッスルアンプあんちょこ

Ｍｉｄから基本変更していません。ホバリングでテールが左右にゆらゆらするような現象が出た場合はＬＯＷ以下へ下げます。Ｔ－ＲＥＸ700ＥではＭｉｄでゆらゆらが出ました。感度が高いほど回転復帰のレスポンスがよくなるらしいですが、ギア舐めなどのリスクや瞬間電流が増加します。

Cuttoff Voltage

電圧降下のリミットをセッティングします。

通常はAuto-Li-po（セル数自動判別）、3.2V/Cellで問題ありません。結構ギリギリまで使う人（あまりリポに良くないですが）や、負荷時の電圧降下が大きく、カットがかかる場合は、3.0Ｖ/Cellくらいまで下げます。

Ｔ－ＲＥＸ550Ｅなど6Ｓで3Ｄフライトなど、最大Ａが大きくてカットがかかるときはInsensitiveにします。Disabledでカットなしにできますが、自己責任になります。通常瞬間カットがかかっても、すぐ復帰するようで気づかない場合が多いです。

基本的にNomalから変更していません。知識もなくここでパワーアップしてＥＳＣやモーターを壊してしまう可能性もあります。可変ピッチのヘリはここを変更してパワーアップするよりも、パワーが足りないと感じたら、リポの放電レート、ピッチやヘッド回転数を調整したほうがわかりやすいし、良い結果が出ると思います。

一般的な電動ヘリのＥＳＣは離陸時、急激にローター回転が上がらないように、スロースタートがかかるようになっています。ESCにより一瞬最スローでは復帰する物もありますが（ＡＬＩＧＮなど）、フェニックスは、うっかり瞬間でも最スローに入れてしまうと、スロースタートがかかって、いくらピッチアップしても機体が浮かなくなったりします。この場合、最スローに入れないように注意するか、離陸したらすぐにアイドルアップするなど対処方法があります。

しかし、オートローテーションを失敗してやりなおそうと解除してもゼロスロットルとなったと感知して、再スロースタートになり、やり治しが利きませんので一発勝負になり、解除してもそのまま回転復帰が間に合わず地面に刺さります。ホールドで少し回転した状態にする方もいらっしゃいますが、小出力状態で無理にピッチアップで負荷をかけ続けると負荷がかかり、最悪モーターとＥＳＣが燃えたり壊れたりする可能性があります。っていうか、そもそも出力があればオートロじゃない。。。

このスロットル区間ではモーターは回転しませんが、ホールドを解除した瞬間に、スロースタートをキャンセルして素早く回転を復帰させることができます。後にログデーターでチェックして1.1～1.2msに入っていればＯＫです。

③ ピ二オンを外すなど、モーターを実際に回してモーターが最大回転で安定した状態（赤いＬＥＤが点灯。スプールアップ中では機能が働きません）でホールドＯＮ→すぐに解除で、スロースタートに入らず、回転が即座に上がれば成功です。

※ホールドを入れた状態で、バッテリーを接続しても、スロットルが入っていると感知して安全装置が働くため、アームすることができません。ホールド解除して、スティック最スローで0スロットルになった状態で接続してください。

ガスモード（Ｆｉｘｅｄ-Endpoints)でも十分飛びますが、スロットルカーブの調整が必要になったり、フライト前半で過回転、電圧降下によりピッチのレスポンスはもちろん、舵のキレやラダーの感度にまで影響が出ます。

一般的なＥＳＣのガバナーモードHigh or Lowでスロットルカーブ一直線の増減でリニアに回転数を微調整してセッティングします。しかし正確な回転数は回転メーターで測定するか計算して勘でセットするしかありません。　しかしフェニックスのＥＳＣには便利な【ＲｐｍＳｅｔモード】があります。希望のローター回転数を入力するだけで、ＥＳＣが計算してその回転数を回してくれるのですから、こんな便利な機能を使わない手はないと思います。ＣＣもｒｐｍセットモードの使用を推奨しています。

⑥ ピ二オンギアとメインギアの歯数、モーターのｋｖ値、Magnetic Poles in Motor(モーターの磁石の数。モーターのスペック表を参考にするか、隙間から覗いて数えます）を入力。どうしてもマグネットの数がわからない場合（まずないが）下の【I don't know～】で計測できるらしい。

とフライトモードごとに切り替えることができます。ちなみにこのモードではスロットルカーブは、この記憶した数値を3通り切り替えることのみ使われて、たとえば70％を80％にしても2000ｒｐｍからリニアに回転数が増えることはありません。前記のとおり、スロットル0ではモーターは回りません。

1 1500rpm

ギア比に対して回転が低すぎる　本当に1500で飛ばしたいならば、ピ二オンの歯数を減らすなどギア比を下げます。

2 2200rpm

ギア比に対して少し回転が高い。ただしこの場合大概2200回ることが多いので問題なし。

3 2400rpm

　ギア比に対して回転が高すぎる。2400ｒｐｍ以上まわしたいならば、ピ二オンの歯を増やしてギア比をあげます。ただ、少々のオーバーなら、電圧の高い前半はこのまま2400回りますが、負荷がかかった時や後半は回転が落ちます。

セッティング後、モーターを空回しして、ログデータをチェック、フライトモードを切り替えて、希望の回転が出ているかチェックしてからフライトすれば確実です。

回転数値は自動的に若干自動補正されます。

他に（Govener High）を選択して、同じようにギア比などを入力後希望回転数を入力すると、スロットルが何％か記載されて、プロポ側のスロットカーブをそれに合わせる方法もあります。回転数を飛ばしながら徐々に調整して決めたい人はこちらがいいかも。

キャッスルスロットル位置認識方法

http://www.youtube.com/watch?v=pTQcCxCxh_U

（１）ノーマルのスロットルカーブを右肩上がりの45度直線に変えておく。送信機の
スロットルエンドポイントをハイ、ローとも５０％に

（２）スロットルハイでバッテリを接続。スロットルエンドポイントのハイ側の％を
徐々に上げていきます。うちのは９５％のところでピロロピロ。これでハイ側
設定完了。バッテリを外します。

（３）再度スロットルハイでバッテリを接続。ハイが認識されたところで、スロットル
ローにして、同じくロー側のエンドポイントの％を上げていきます。うちのは
１１２％でピロロピロ。認識されました。バッテリを外します。

（４）通常通り、スロットルローでバッテリを繋いで、適正にアームされるのを
確認。

⑤ スロットル上のトラベルアジャストを認識音がするまで７５％から徐々に上げていく（大体100～120％）。認識音がするところピッタリでストップ。注：一回目の「ピロリン♪」は無視して、更に上げた所の２回目の「ピロ、ピロ、ピロ、ピロ♪」が認識音です。

アーム音がするまで、徐々にスロットルの下トラベルアジャストの範囲を増やしていく（100～120％）→アーム音「ピロリン♪ピロリン♪」がするところピッタリでストップ。※私はずっとJRユーザーなので解からないんですが、フタバの機種によってはスロットルチャンネルをリバースにしなくてはいけないかも。